Servokontrollerad protetisk hand: 8 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

Hej, här gör jag en protetisk hand som styrs av servon för att få den att greppa. Jag gör en högra hand men jag inkluderade filerna för att skriva ut en vänster handflata också. Monteringen är densamma för både vänster och höger hand.

Steg 1: Skriva ut delarna

• Ladda ner de bifogade stl -filerna för att skriva ut delar av handen.

• Delarna du behöver är:

  • 1 handled
  • 1 Höger handflata ELLER vänster handflata
  • 2 handledsnålar
  • 2 handledsnålar
  • 5 fingertoppar
  • 5 fingerpinnar
  • 5 proximaler
  • 2 knogpinnar
  • 1 tumnål
  • 1 Servomontage
• Var noga med att raka av eventuella stöd eller överflödig plast.

Steg 2: Montering av handen

• Om din nål inte går in, försök:

  • Nyp de två stiften på stiften så att de blir mindre för att gå igenom hela.
  • Använd en liten klubba för att tvinga in stiften.
  • Raka ner alla stift eller hål med en fil så att de passar lättare.

Steg 3: Stränga i handen

• Du sträcker nu handen med två saker: elastisk och fisketråd.
• På mina bilder är fisketråden den grönaktiga färgen och resåren svart.
• Fisketråden används för att dra i fingrarna så den måste vara stark.
• Elastik bör vara ett repliknande elastiskt rep som inte är mer än 1,5 mm i diameter.

• Sträng först elastiken:

  • Klipp 5 stycken små elastiska rep som mäter från fingertoppen till botten av handflatan
  • Knyt ena änden på den lilla stången på toppen av fingret närmast spetsen.
  • Trä den under den andra stången, genom det lilla hålet på proximalen och genom dess respektive kanal på toppen av handflatan.
  • Knyt det runt respektive hål på botten av handflatan och skär bort eventuellt överskott.

• Nästa snöre fisketråden:

  • Klipp 5 bitar fisketråd som mäter från fingertoppen till botten av handflatan.
  • Knyt ena änden på stången nära fingertoppen på fingrets Botten.
  • Trä den genom kanalen på undersidan av fingret.
  • Trä sedan igenom det genom hålet så att det kommer ut på toppen av handflatan.
  • Trä den genom respektive kanal på handflatan med resåren från samma finger.
  • Trä den genom hålet där elastiken är bunden men bind inte den runt hålet.
  • Lämna bara fiskelinan där nu.

Steg 4: Konfigurera Arduino Board

Följ bilderna noggrant på var du ska placera stiften och anslut sedan Arduino -kortet till en dator.

Här är några detaljer:

• Jag använder PIN 3 för tryckknappen
• Jag använder PIN 9 för servo 1
• Jag använder PIN 10 för servo 2
• Jag använder ett 10k motstånd för tryckknappen
• Jag använder 2 standard 180 servon.

Steg 5: Kodning av servon

I grund och botten är vad koden säger till servon att när jag trycker på knappen kommer servon att gå till en inställd position och stanna där tills jag släpper på tryckknappen. När det händer säger koden dem att gå tillbaka till sin ursprungliga plats och stanna där tills tryckknappen trycks in igen.

Här är några detaljer:

• Jag har servo 1 till PIN 9 och servo 2 till PIN 10.
• Jag har tryckknappen till PIN 3.

Här är koden:

#omfatta

int pos = 0;

Servoservo1;

Servo servo2;

void setup () {

pinMode (3, INPUT);

servo1. fäst (9);

servo2. bifoga (10);

}

void loop () {

medan (digitalRead (3) == HIGH) {

servo1.write (440);

servo2.write (172);

}

medan (digitalRead (3) == LÅG) {

servo1.write (0);

servo2.write (15);

}

}

Steg 6: Montering av servon

• Skjut in klämman på undersidan av fästet i kanalen på handleden.

  • Du kan raka ned klippet med en fil om det är för stort.
  • Du kan också hetlimma klippet i kanalen så att det inte glider runt.

• Skjut in båda servon i fästet:

  • Se till att de är upp och ner.
  • Se till att armen på servon är närmast handflatan.
  • Se till att servon sitter i fästet, men är tillräckligt långt ifrån varandra så att armarna inte krockar.
• Limma servon på plats så att de inte rör sig.
• Knyt 3 lösa fiskelinor ändar till ett till hålet på servoarmens ände.
• Knyt de andra 2 lösa ändarna på hålet på änden av den andra servoarmen.

Steg 7: Fyllning

Jag använde inte vaddering eller remmar eftersom min hand inte skulle användas.

Om du vill lägga på vaddering och remmar, här är en länk till en video som förklarar hur du gör:

• Material:
• Vaddering:
• Remmar (del 1):
• Remmar (delar 2):

Steg 8: Använda din protetiska hand

• För att greppa handen, tryck på tryckknappen och håll den intryckt tills du vill släppa. När du slutar trycka på tryckknappen slutar handen gripa.
• Ställ mig gärna frågor om handen.
• Njut av!!