GoPiGo3 -linjeföljare: 8 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

I den här självstudien tar vi en radföljare och använder den på GoPiGo3 för att få den att följa en svart linje.

Steg 1: Samla hårdvaran

Det finns några saker vi behöver innan vi börjar bygga vår linjeföljare:

1. En av de 2 Dexter Industries Line Followers: antingen den röda linjen eller den svarta, något kortare. Den svarta linjeföljaren är mycket mer performant än den förra.
2. Ett batteri för GoPiGo3. Vi rekommenderar att du använder Dexter Industries batteripaket eftersom det kan hålla Raspberry Pi igång även när motorerna går på full gas.
3. En GoPiGo3 - du behöver bara en GoPiGo3 och det är det.
4. Line Follower -spår - dessa kan laddas ner härifrån.

Få GoPiGo3 Raspberry Pi -roboten här

Steg 2: Bygg ditt spår

Den här delen kommer att ta ett tag. I grund och botten, gå hit, ladda ner PDF -filen som innehåller mallarna och skriv ut följande antal brickor för att du ska kunna bygga det visade spåret eller bara bygga ditt eget och hoppa över detta ganska långa steg:

• 12 brickor av typ #1.
• 5 brickor av typ #2.
• 3 mallar av kakel typ #5.
• 3 mallar av kakel typ #6 - här får du en extra kakel.

Klipp sedan och tejpa dem och försök att få dem att passa som på bilden ovan. Var medveten om att det finns en kakel i det övre högra hörnet av typ #1 som överlappar med en annan av samma slag - så är det, så bli inte förvirrad när du ser det.

Om skrivaren på något sätt inte har tillräckligt med toner och det svarta ska tvättas ut, kanske du vill färga de svarta linjerna med en markör så att de sticker ut för linjeföljaren. Det är inte helt nödvändigt, men det kan göra linjeföljaren mer exakt.

Steg 3: Välj radföljare

Du måste välja vilken linjeföljare du vill gå med: den röda eller den svarta.

Oavsett måste linjeföljaren vara orienterad precis som på bilden ovan som beskrivs i dokumentationen också (ReadTheDocs -dokumentation för DI_Sensors & GoPiGo3).

Steg 4: Montering av linjeföljaren

Linjeföljaren måste sitta så på GoPiGo3. Line Follower Kit från Dexter Industries kommer med några fler saker som distanser, muttrar och brickor för att hjälpa dig att fixa det på GoPiGo3.

Oavsett vilken linjeföljarsensor du får hittar du 40 mm distanser i ditt kit. Så du kan vara säker på att utrymmet mellan GoPiGo3 och golvet är tillräckligt (vilket är ungefär 2-3 mm).

Obs! På bilden ovan ser du att jag har använt några muttrar för att göra distansen ännu längre och det beror på att jag inte använder de vanliga distanserna som ingår i Line Follower -kit - mina är 30 mm och de borde ha varit 40 mm.

Steg 5: Kalibrera linjeföljaren

För att kalibrera linjeföljaren, oavsett vilken du använder, börja med att installera lämpliga bibliotek på Raspberry Pi. Du kan göra detta på en Raspbian -bild eller Raspbian For Robots. Kör först dessa kommandon:

curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | våldsamt slag

curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | våldsamt slag

Starta om och ändra sedan katalogen till

/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower

Kör sedan programmet i den katalogen som

python pid_tuner.py

Placera sedan roboten på en vit yta (med linjeföljaren ansluten och ansluten till I2C -porten) och tryck på lämplig knapp för att kalibrera den. Du måste faktiskt kontrollera menyn och se vilken knapp som motsvarar "Kalibrera linjeföljaren på en vit yta". Likaså för den svarta ytan.

Projektet finns på GitHub här.

När de har kalibrerats lagras värdena även när Raspberry Pi går igenom en strömcykel. Det behöver bara kalibreras om när linjeföljaren ändras med den andra på eller när spårets färger ändras avsevärt.

Steg 6: Ställa in PD -vinster

Optimala värden för linjeföljaren

Med hjälp av lämpliga knappar som beskrivs i menyn uppdaterar du PD -vinsterna för lämplig radföljare som du använder.

Black Line -följare

För den nya linjeföljaren fungerar följande parametrar bäst för GoPiGo3:

1. Bashastighet = 300
2. Loopfrekvens = 100
3. Kp = 1100
4. Ki = 0
5. Kd = 1300

Bashastigheten och slingfrekvensen måste ändras direkt i koden.

Röd linje följare

För den gamla linjeföljaren fungerar följande parametrar bäst för GoPiGo3:

1. Bashastighet = 300
2. Loopfrekvens = 30
3. Kp = 4200
4. Ki = 0
5. Kd = 2500

Bashastigheten och slingfrekvensen måste ändras direkt i koden.