Så här installerar du ROS: 6 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:37

I den här självstudien lär du dig hur du installerar ROS.

Robot Operating System (ROS) är open source-robotik-mellanprogram och du kommer att använda det för att styra din Arduino. Om du är intresserad av att lära dig mer besök:

Tillbehör

1. Linux -baserat operativsystem - Ubuntu 16.04 (Xenial) installerat som huvud -operativsystem eller på VirtualBox
2. VirtualBox (vilken version som helst)
3. ROS Kinetic Kame
4. Arduino IDE

Steg 1: Installera VirtualBox

1. Gå till www.virtualbox.org och ladda ner den senaste versionen av VirtualBox för OS du använder

2. Installera VirtualBox

3. Ladda ner Ubuntu 16.04 (Xenial) som ISO -fil -

Rekommenderat PC -krav:

• 2 GHz dual core -processor eller bättre
• 2 GB systemminne
• 25 GB ledigt hårddiskutrymme

4. Kör VirtualBox och skapa en ny virtuell dator (virtuell maskin)

5. Namnge gäst -operativsystemet - Ubuntu (version)> klicka på Nästa [Bild 1]

6. Tilldela RAM för gäst -operativsystem - helst halva storleken på RAM -minnet som du har på din dator (t.ex. för 16 GB RAM kommer du att ställa in 8, 192 MB)> klicka på Nästa [Bild 2]

7. Skapa en virtuell hårddisk [Bild 3]

8. Välj VDI> klicka på Nästa [Bild 4]

9. Konfigurera typ av VD (virtuell disk)> Välj en lagring med fast storlek> klicka på Nästa [Bild 5]

10. Som sagt rekommenderas det minst 25 GB ledigt utrymme (jag rekommenderar minst 30 GB bara för att vara säker på att du har tillräckligt med utrymme för alla program du kommer att använda)> klicka på Nästa [Bild 6]

11. Skapa den virtuella maskinen

Steg 2: Konfigurera VirtualMachine

1. Gå till Inställningar [Bild 1]

2. Navigera till lagringsalternativen till vänster

3. Välj Controller: IDE och infoga nedladdad Ubuntu -bild (ISO)> klicka på OK [Bild 2]

4. Konfigurera videokonfigurationen> navigera till alternativet Display till vänster

5. Ställ in videominnet på skärmfliken på maximalt> klicka på OK [Bild 3]

6. Konfigurera systeminställningarna> navigera till alternativet System till vänster

7. Ställ in Processor (er) på fliken Processor till hälften av de befintliga> klicka på OK [Bild 4]

VALFRITT: Konfigurera den delade mappen> navigera till alternativet Delad mapp till vänster> klicka på Lägg till mapp till höger i fönstret> välj mapp du vill använda> klicka på OK [Bild 5]

8. Du är nu redo att starta din VirtualMachine!

Steg 3: Starta och installera Ubuntu på VirtualBox

1. När VirtualMachine startar upp får du ett fönster som ber dig testa Ubuntu eller installera Ubuntu

2. Välj Installera Ubuntu

3. Efter att ha valt Installera Ubuntu får du nästa fönster som ber dig ladda ner uppdateringar när du installerar Ubuntu eller installera program från tredje part. Med tanke på att du använder VirtualBox kan du ignorera det eller välja det första alternativet> klicka på Fortsätt

4. Att välja installationstyp> Det första alternativet, Radera disk och installera Ubuntu, är ok eftersom du installerade Ubuntu på VirtualBox> klicka på Fortsätt

5. Ställ in tidszonen

6. Ställ in tangentbordslayout

7. Ange inloggningsinformation (ditt namn, användarnamn, lösenord etc.)

8. Ubuntu installeras nu

9. Efter omstart är du redo att använda den!

BRA ATT VETA: Ibland finns det ett vanligt problem med Ubuntu och VirtualBox -upplösning. Här är instruktion hur du åtgärdar det:

Öppna terminal> Typ:

sudo apt-get install virtualbox-guest-dkms virtualbox-guest-utils virtualbox-guest-x11

Om det inte löser problemet, försök med detta:

Flikfältet VirtualBox> Enheter> Infoga CD -bild för gästtillägg … [Bild 1]

Inuti fönstret som håller din virtuella maskin kan du gå till ett av menyalternativen och välja att installera gästtillägg. Den kommer att montera en CD -skiva i den virtuella maskinen där du kommer att kunna köra installationsskripten från. När installationen är klar och Ubuntu startas om, kommer Ubuntu att kunna upptäcka värd -operativsystemets skärmupplösning och justera automatiskt.

Steg 4: Installera ROS Kinetic Kame

Som diskuterats är ROS inte ett operativsystem, men det behöver ett värdoperativsystem för att fungera. Ubuntu Linux är det mest föredragna operativsystemet för att installera ROS.

1. Gå till

2. Välj ROS Kinetic Kame

3. Välj din plattform (Ubuntu)

4. Du överförs till

5. Allt du behöver göra är att öppna en terminal och följa installationsstegen på webbplatsen

ELLER DU KAN FÖLJA INSTRUKTIONEN HÄR:

1. Öppna Terminal

2. Installera din dator för att acceptera programvara från packages.ros.org:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Ställ in dina nycklar:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Se till att ditt Debian-paketindex är uppdaterat:

sudo apt-get uppdatering

5. Desktop-Full Install:

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6. Miljöinställning:

eko "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc källa ~/.bashrc

7. För att installera verktyg och andra beroenden för att bygga ROS -paket, kör:

sudo apt installera python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Innan du kan använda många ROS -verktyg måste du initiera rosdep:

sudo apt installera python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep uppdatering

Steg 5: Installera Arduino IDE

1. Ladda ner den senaste Arduino -programvaran på din Ubuntu>

2. Jag rekommenderar att du laddar ner Linux 32bits eftersom 64bits ibland kan orsaka problem med installationen på VirtualBox Ubuntu

3. Filen är komprimerad och du måste extrahera den i en lämplig mapp, kom ihåg att den kommer att köras därifrån. (Föredraget extrahera det i din nedladdningsmapp)

4. Öppna mappen arduino-1.x.x som just skapades av extraktionsprocessen och upptäck filen install.sh> högerklicka på den och välj Kör i terminal från snabbmenyn.

5. Installationsprocessen avslutas snabbt och du bör hitta en ny ikon på skrivbordet

6. Om du inte hittar alternativet att köra skriptet från snabbmenyn måste du öppna ett terminalfönster och flytta till mappen arduino-1.x.x

ls

cd nedladdningar

cd arduino-1.x.x // x.x. är din version av Arduino

7. Skriv kommandot

./install.sh

8. Vänta tills processen är klar.

9. Du bör hitta en ny ikon på skrivbordet

Steg 6: Inklusive ROS -bibliotek

1. Du måste först skapa en ROS -arbetsytemapp (Normalt finns det i Ubuntu -hemmappen)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Byt nu till /src -mappen

cd catkin_ws/src

3. Initiera en ny ROS -arbetsyta

catkin_init_workspace

4. Efter att ha initierat catkin -arbetsytan kan du bygga arbetsytan, växla från /src -mappen till catkin_ws -mappen

~/catkin_ws/src cd..

5. Bygg utrymmet

~/catkin_ws catkin_make

6. Nu kan du se några mappar utöver src -filerna i din catkin_ws -mapp (src -mappen finns där våra paket finns)

7. På en terminal, växla till hemmappen och välj.bashrc -fil

cd ~

gedit.bashrc

8. Lägg till följande rad i slutet av.bashrc -filen (efter den sista raden "source /opt/ros/kinetic/setup.bash")

källa ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Vi källar den här filen i Terminal (kopiera samma rad och klistra in den i en Terminal)

10. När vi nu använder någon terminal kan vi komma åt paketet i denna arbetsyta

11. Efter att ha byggt målet körbart lokalt, kör följande kommando för att installera den körbara:

catkin_make installera

12. Du kan installera rosserial för Arduino genom att köra:

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial

13. I stegen nedan är katalogen där Linux Arduino -miljön sparar dina skisser. Vanligtvis är detta en katalog som heter skissbok eller Arduino i din hemkatalog. t.ex. cd ~/Arduino/bibliotek

cd /bibliotek

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. När du har startat om din IDE bör du se ros_lib listad under exempel