Linefollower HoGent - Syntesprojekt: 8 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:36

För det vakande syntesprojektet måste vi skapa en linjeföljare. I denna instruerbara kommer jag att utläsa hur jag har gjort detta, och mot vilka problem jag kan använda.

Steg 1: De Componenten Verzamelen

Materialförteckning:

• Chassit är 3D-tryckt 5 x 100 x 150
• 50: 1 Polulu motoren
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 Li-on batterijen (2x)
• 2x 18650 Batterijhållare
• Arduino Leonardo
• 2 Wago klemmen
• QTR-8A-sensor
• HC-05 BT-modul
• USB -laddare för batterier
• Bygelkablar
• Arduino till +/- kabel

Dit alles är bäst på opencircuit en tme.eu, bra levertermijn.

Steg 2: Proof of Concepts

Föredraget startar en programråd som jag kan använda för varje komponent (DRV - HC 05 - QTR -8A) för att skapa en POC. Så vet du säkert att du vet hur de komponenter fungerar.

I databladet.

1. sensor

Låt oss se att sensorerna för svart och med tillräckligt mycket från varandra ligger, och det kan hittas med Arduino QTR -bibliotek.

2. H-Brug

De DRV 8833 har 4 ingångar och 4 utgångar. De kan prata för sig själv, men vi kan låta bli att se hur motorcykeln fungerar, och testa alla dina föreslagna för att du ska komma till följande steg.

3. HC-05

För denna POC har jag inga problem. Låt oss välja att välja Serial1 och välja 9600 zet för denna serie. Testa dina uppgifter kan levereras i 2 riktlinjer, och du kan också hitta de följande stegen. (PC TO PHONE - PHONE TO PC).

I Bijlage vind är min kod av begreppsbevis, kan du inte komma ut ur geraken.

Steg 3: De Assembly Van De Robot

Jag bygger roboten enligt plattegrond i bijlage. Låt oss påstå att du har tillräckligt med vikt för att motorerna ska ha tillräckligt bra grepp. Verden kan ge sensorn ungefär 5 mm över jorden för att kunna hänga.

Bakom har jag vikt för dmv 2 biltvätt-jetons, det är viktigt att du har tillräckligt med grepp om att roboten inte kan glida in i bochten.

Modellen är 10 x 15 x 0, 5 cm, och är ett 3D -tryck. De motoriska - batterierna kan bekräftas med spanbandjes (se bilder), så att de kan tas bort igen. Eens alles goed vast zit, kan du gå in för att ansluta.

Steg 4: Kabeldragning

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Låt oss använda A1/2 och B1/2, så att du säkert kan använda motorcykeln i rätt riktning!

- Zorg dat de batterijen in series stand and not parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is also you no bad connections got!

Steg 5: Avkodning

Låt oss följa programmet på Arduino, var noga med att se till att bibliotekets seriekommando och eepromanything på samma karta har stått som ditt arduino -projekt.

De code vind je hier:

KODA

Steg 6: De Regelaar

I koden hittar du 3 parametrar som återgår till kommandouppsättningen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De aktuella parametrarna frågar dig om kommandot 'debug'.

Kontrollera parametrarna för följande uppgifter:

- Följande robot kan inte öka / höja KP

- Schokt de robot op the line / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / höja diff

- Valt de robot stil / te traag / höja makt

Starta med kp 1 - diff 0.5 en power 55

Steg 7: Resultatet

Et voila! Din robot skulle bara ha några regelverk för att de skulle behöva volgen och rundor.

Steg 8: Tips och tricks

Jag har några få problem med min robot, jag tycker om några tips:

• Försök att de hjul i rätt riktning draaien (H-BRUG korrekt) mötte vänsterForward, leftBackward, rightForward en rightBackward.
• Kontrollör som visar index 0 (0) och 5 (30) rätt position
• Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg of the chassis - wheels goed vast