Linefollower HoGent - Syntesprojekt: 8 steg
Linefollower HoGent - Syntesprojekt: 8 steg

Innehållsförteckning:

Anonim
Linefollower HoGent - Syntesprojekt
Linefollower HoGent - Syntesprojekt

För det vakande syntesprojektet måste vi skapa en linjeföljare. I denna instruerbara kommer jag att utläsa hur jag har gjort detta, och mot vilka problem jag kan använda.

Steg 1: De Componenten Verzamelen

Materialförteckning:

  • Chassit är 3D-tryckt 5 x 100 x 150
  • 50: 1 Polulu motoren
  • DRV 8833 H- Brug
  • 18650 Li-on batterijen (2x)
  • 2x 18650 Batterijhållare
  • Arduino Leonardo
  • 2 Wago klemmen
  • QTR-8A-sensor
  • HC-05 BT-modul
  • USB -laddare för batterier
  • Bygelkablar
  • Arduino till +/- kabel

Dit alles är bäst på opencircuit en tme.eu, bra levertermijn.

Steg 2: Proof of Concepts

Föredraget startar en programråd som jag kan använda för varje komponent (DRV - HC 05 - QTR -8A) för att skapa en POC. Så vet du säkert att du vet hur de komponenter fungerar.

I databladet.

1. sensor

Låt oss se att sensorerna för svart och med tillräckligt mycket från varandra ligger, och det kan hittas med Arduino QTR -bibliotek.

2. H-Brug

De DRV 8833 har 4 ingångar och 4 utgångar. De kan prata för sig själv, men vi kan låta bli att se hur motorcykeln fungerar, och testa alla dina föreslagna för att du ska komma till följande steg.

3. HC-05

För denna POC har jag inga problem. Låt oss välja att välja Serial1 och välja 9600 zet för denna serie. Testa dina uppgifter kan levereras i 2 riktlinjer, och du kan också hitta de följande stegen. (PC TO PHONE - PHONE TO PC).

I Bijlage vind är min kod av begreppsbevis, kan du inte komma ut ur geraken.

Steg 3: De Assembly Van De Robot

De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot
De Assembly Van De Robot

Jag bygger roboten enligt plattegrond i bijlage. Låt oss påstå att du har tillräckligt med vikt för att motorerna ska ha tillräckligt bra grepp. Verden kan ge sensorn ungefär 5 mm över jorden för att kunna hänga.

Bakom har jag vikt för dmv 2 biltvätt-jetons, det är viktigt att du har tillräckligt med grepp om att roboten inte kan glida in i bochten.

Modellen är 10 x 15 x 0, 5 cm, och är ett 3D -tryck. De motoriska - batterierna kan bekräftas med spanbandjes (se bilder), så att de kan tas bort igen. Eens alles goed vast zit, kan du gå in för att ansluta.

Steg 4: Kabeldragning

Kabeldragning
Kabeldragning

Bedrading gebeurd aan de hand van het schema in bijlage.

OPGELET:

- Låt oss använda A1/2 och B1/2, så att du säkert kan använda motorcykeln i rätt riktning!

- Zorg dat de batterijen in series stand and not parralel!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is also you no bad connections got!

Steg 5: Avkodning

Låt oss följa programmet på Arduino, var noga med att se till att bibliotekets seriekommando och eepromanything på samma karta har stått som ditt arduino -projekt.

De code vind je hier:

KODA

Steg 6: De Regelaar

I koden hittar du 3 parametrar som återgår till kommandouppsättningen. (bv set kp 50, set diff 2,..)

De aktuella parametrarna frågar dig om kommandot 'debug'.

Kontrollera parametrarna för följande uppgifter:

- Följande robot kan inte öka / höja KP

- Schokt de robot op the line / verlaag KP

- Versnelt de robot in de bochten / verlaag diff

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / höja diff

- Valt de robot stil / te traag / höja makt

Starta med kp 1 - diff 0.5 en power 55

Steg 7: Resultatet

Et voila! Din robot skulle bara ha några regelverk för att de skulle behöva volgen och rundor.

Steg 8: Tips och tricks

Jag har några få problem med min robot, jag tycker om några tips:

  • Försök att de hjul i rätt riktning draaien (H-BRUG korrekt) mötte vänsterForward, leftBackward, rightForward en rightBackward.
  • Kontrollör som visar index 0 (0) och 5 (30) rätt position
  • Zorg dat alles hardware matig OK is, sensor ver genoeg of the chassis - wheels goed vast