Odometry -modul, i samarbete med JLCPCB: 4 steg

2025 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2025-01-23 15:10

Berättelse

Robotech Nancy är ett franskt projekt som ligger i Polytech Nancy, en ingenjörsskola i östra Frankrike. Den består av 16 studenter, som syftar till att tävla vid French Cup of Robotic 2020. Tyvärr är framtiden för tävlingen osäker på grund av den fortfarande pågående Covid-19-globala pandemin. Ändå fortsätter projektet mot sitt andra mål: visa vad Polytech Nancy kan producera som ingenjörsskola, händelse under en sådan kris. Varje elev arbetar nu på distans hemifrån, långt från skolans tekniska installationer, vilket gör JLCPCB: s hjälp ännu mer märkbar.

Tillbehör:

Delar Används i detta projekt: Designator, Value, Package, Mid X, Mid Y, Rotation, layer C1, 22pF, C_0402_1005Metric, 14.732000, 7.874000, 180.000000, top C2, 22pF, C_0402_1005Metric, 10.264000, 13.081000, 0.000000, top C3, 10n C_0402_1005Metric, -13.919200, -1.676400, 180.000000, top C4, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -13.919200, -0.533400, 180.000000, top C5, 4.7uF, C_0402_1005Metric, 11.430000, 7.874000, 180.800000, 180.8000, 0.000000, topp C7, 10nF, C_0402_1005Metric, -3.810000, -10.541000, 270.000000, top C8, 10nF, C_0402_1005Metric, 16.129000, -4.087000, 270.000000, top C9, 10nF, C_0402_1005Metric, 8.890000, C_0402_1005Metric, -13.970000, 1.727200, 180.000000, top C11, 10nF, C_0402_1005Metric, 3.810000, -1.270000, 0.000000, top C12, 10nF, C_0402_1005Metric, 2.032000, -4.318000, 0.000000, top C13, 0.1008, 0.1008 10.160000, 0.000000, topp C14, 1uF, C_0805_2012Metric, -4.699000, -13.0810 00, 0.000000, topp C15, 10nF, C_0402_1005Metric, -13.970000, 0.584200, 180.000000, top C16, 10nF, C_0402_1005Metric, -0.762000, -3.683000, 270.000000, top C17, 10nF, C_0402_1005Metric,, C_0402_1005Metric, 0.254000, -3.683000, 270.000000, top C19, 4.7uF, C_0402_1005Metric, -6.096000, -4.826000, 0.000000, top D1, LED, LED_0603_1608Metric, 12.700000, -7.772500, 60.000000, 60.000000, 7.772500, 90.000000, topp D3, B5819W, D_SOD -123, -10.541000, -13.081000, 180.000000, topp D4, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, -20.000000, 0.000000, top D5, LED, LED_0805_2012Metric, 10.000000.000000, -0000 D6, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, -10.000000, 60.000000, top D7, LED, LED_0805_2012Metric, 20.000000, 0.000000, 90.000000, top D8, LED, LED_0805_2012Metric, 17.000000, 10.000000, 120.000000, top D9, LED_00, 00_ 150.000000, topp D10, LED, LED_0805_2012Metric, 0.000000, 20.00 0000, 180.000000, topp D11, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, 17.000000, 210.000000, top D12, LED, LED_0805_2012Metric, -17.000000, 10.000000, 240.000000, top D13, LED, LED_0805_2012Metric, -20.000000, 0.000000, 270.000000,, LED_0805_2012Metric, -17.272000, -10.414000, 300.000000, top D15, LED, LED_0805_2012Metric, -10.000000, -17.000000, 330.000000, top L1, LQH32CN100K33L, L_1210_3225Metric, -11.303000, -7.8700, -7.307000 -4.699000, -16.002000, 0.000000, topp R1, 100, R_0603_1608Metric, 12.700000, -4.673500, 270.000000, top R2, 100, R_0603_1608Metric, 11.049000, -4.673500, 270.000000, top R3, 10k, R_0402_1100.0000,, topp R4, 220k, R_0402_1005Metric, -8.382000, -11.176000, 180.000000, top R5, 100, R_0603_1608Metric, -4.699000, -18.669000, 180.000000, top R6, 10k, R_0402_1005Metrisk, -1.143000, -16.30000, R_0402_1005Metric, -2.286000, -16.383000, 270.000000, top R8, 2.2k, R_0402_1005Me tric, 3.238500, 3.619500, 270.000000, top R9, 2.2k, R_0402_1005Metric, 2.095500, 3.642500, 270.000000, top U1, STM32F103C8Tx, LQFP-48_7x7mm_P0.5mm, 13.462000, 2.159000, 180, top3 3_TabPin2, -8.457800, 1.219200, 180, top U3, TCAN337, SOIC -8_3.9x4.9mm_P1.27mm, 2.032000, -8.636000, 270.000000, top U4, AD5160, SOT -23-8, -3.683000, -7.493000, 90.000000, topp U5, MPU6050, QFN-24-1EP_4x4mm_P0.5mm_EP2.6x2.6mm, 0.000000, 0.000000, 270, topp U6, TPS61041DBV, SOT-23-5, -7.583000, -7.518000, 270.000000, topp Y1, Crystal_GND24, Crystal_SMD_32.2x2.5mm, 11.938000, 10.795000, 180.000000, topp

Steg 1: Roboten

2020 French Cup of Robotic är en tidsbestämd tävling där två lag tävlar på en uppsättning som ändras varje år. 2020: s uppsättning är pirattema och robotarna ligger på ett strandliknande landskap, där de måste sortera och kanalisera olika bonde till specifika områden på kartan.

Modulen vi insåg används för att hjälpa roboten att förstå var den är på uppsättningen.

Dessa mätningar kallas "odometry".

Steg 2: Kretsen:

Bland andra komponenter, för att uppnå tillräcklig mätmetod, har vi:

- En STM32

- En I2C -buss för att ansluta tid för flygsensorer för att undvika kollisioner

- Ett MPU6050 (3 -axlig gyroskop och 3 -axlig accelerometer) också ansluten till STM32 via en I2C -buss.

- En PMW3901 optisk sensor, ungefär som den du hittar nedanför datormus.

Steg 3: Arbetskod:

Koden för en hel kilometermodul är ganska stor och är specifik för varje tävlande, vilket innebär att den som har bäst får en enorm fördel under tävlingen. På grund av dessa två skäl kommer vi att visa delar av koden.

Första bilden är initialiseringen av MPU6050 (gyroskop och accelerometer). Eftersom det är avgörande för en bra start, utför STM32 500 mätningar på varje axel i gyroskopet för att bestämma 0 -koordinaterna. Som sådan är vi mer exakta.

Den andra är initialiseringen av den optiska skannern. Den är tillverkad med tillverkarens dokumentation.

På vår "hemliga kod" integrerar vi värdet som gyroskopet returnerar för att få den exakta positionen.

Steg 4: Gör styrelsen:

Därefter definierades delarna och koden skrevs, vår elektroniska avdelning överlämnade sitt arbete till vår tillverkningsavdelning. De designade en tavla med Gerber. När allt var klart hade vi bara laddat upp det på JLCPCB: s webbplats för att få det skräddarsytt.

Efter fyra dagars leverans kom paketet.

Avslutningsvis vill vi rikta ett stort tack till JLCPCB som hjälper oss mycket under dessa utmanande tider. De gjorde diskussionen väldigt enkel och hjälpte oss att göra detta kretskort på nolltid.