Från Roomba till Rover på bara 5 steg !: 5 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:46

Roomba -robotar är ett roligt och enkelt sätt att doppa tårna i robotikens värld. I denna instruktionsbok kommer vi att beskriva hur man konverterar en enkel Roomba till en kontrollerbar rover som samtidigt analyserar sin omgivning.

Reservdelar

1.) MATLAB

2.) Roomba (med dammsugningsdelar borttagna)

3.) Hallon-pi-kontroller

4.) Arduino kontrollerad kamera

5.) Valfri smörkniv

Steg 1: Skaffa Roomba verktygslådor

Kör koden ovan för att lägga till rätt verktygslådor för anslutning till din Roomba i MATLAB.

Steg 2: Anslut till Roomba

När du har installerat Roomba -verktygslådorna måste du ansluta till din Roomba. Det finns flera kanaler att ansluta via, till exempel Bluetooth, men vi anslöt via wifi. Utför först en hård återställning genom att trycka ner "dock" och "spot" knapparna i 10 sekunder. Anslut Roomba och styrenhet till samma wifi -nätverk. Använd sedan kommandot follow i ditt Editor -fönster för att ansluta till din robot:

r = roomba (# av Roomba)

När detta kommando är klart kommer roomba att vara under din kontroll.

Steg 3: Anslutning till telefon (fjärrkontroll)

Att styra Roomba via din telefon möjliggör en precision som inte kan uppnås med Roomba: s autonoma läge. Det är kritiskt att upprätta denna anslutning eftersom i det vidsträckta martianlandskapet är möjligheten att välja en viss plats att undersöka avgörande. Följande instruktioner beskriver hur du uppnår detta.

1. Använd MATLAB Connector ™ för att skapa anslutningen mellan din dator som kör MATLAB och MATLAB Mobile -appen på din iOS -enhet.

2. I kommandofönstret MATLAB anger du anslutaren ('på', 'lösenord', 'mitt lösenord'); Ange ditt eget lösenord i det sista argumentet. Använd standardporten. För att kontrollera vilken port kontakten använder, starta kontakten och titta på URL: en som visas för testlänken. I kommandofönstret MATLAB klickar du på testlänken som visas för att säkerställa att datorn är redo att ansluta. Notera DNS -namnet och IP -adressen, som du behöver för att slutföra anslutningen.

3. I MATLAB Mobile väljer du Anslut till din dator. Om du tidigare har anslutit till molnet eller en annan dator går du till Inställningar och trycker på Lägg till en dator.

4. I datorinställningen anger du DNS -namnet eller IP -adressen som visades i steg 2.

5. Ange lösenordet som du angav i steg 1 i Connector Password -inställningen.

6. Spara dina inställningar och starta anslutningen genom att trycka på Anslut högst upp på skärmen.

7. I efterföljande MATLAB -sessioner med samma dator, starta anslutningen på datorn och enheten. I MATLAB anger du kontakten på. I MATLAB Mobile Settings trycker du på knappen bredvid datorns IP -adress i avsnittet Anslut till din dator.

8. Du kan nu skapa ditt mobilerade objekt och börja skaffa data, enligt beskrivningen i Förvärva sensordataströmning.

Steg 4: Färgigenkänning

Hela detta steg utförs i MATLAB. Hitta först bilddata för lämpliga färger och ställ sedan in Roomba för att känna igen dessa färger. När Roomba känner igen lämpligt RGB -värde kommer det att mata ut ett meddelande eller utföra en åtgärd. Till exempel hugger vår Roomba utomjordingar (färg röd) med en bifogad smörkniv (eller önskat försvarsobjekt) och skickar också ett meddelande tillbaka till hemmabasen när den hittar astronauter (färg grön).

Steg 5: Testa robot

Detta steg är utan tvekan det viktigaste steget i processen. Det är viktigt att se till att fjärrkontrollen fungerar som den ska, liksom färgigenkänning och resten av standardsensorerna på Roomba. Varierande ljusnivåer kan påverka din robots förmåga att upptäcka färger så att dessa ingångar kan behöva justeras.

Vår kod bifogas nedan. En viktig sak att se upp för är att vridningsvinklarna varierar från Roomba till Roomba så det är viktigt att bestämma sina egna vinklar. Detta gäller också för RGB -värdena.