4 DOF mekanisk armrobot styrd av Arduino: 6 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

Nyligen köpte jag denna uppsättning på aliexpress, men jag kunde inte hitta en instruktion som passar för den här modellen. Så det slutar med att bygga det nästan två gånger och göra många experiment för att ta reda på rätt servomonteringsvinklar.

En rimlig dokumentation finns här men jag missade många detaljer och några armar är monterade på fel sida, så lita inte för mycket på detta.

Efter att jag skrev detta instruerbart hittade jag den riktiga här. Den enda skillnaden är att de monterade den bakre armen på höger underarm på andra sidan av stället och därför behöver en distans vid den övre leden. En annan instruktion hittar du här.

Så här är den snabba instruktionen för denna modell:-) men med förbättrad programvara.

Programvaran för att styra robotarmen manuellt eller med IR -fjärrkontroll är tillgänglig på GitHub och ingår i ServoEasing Arduino -biblioteket som ett exempel.

Steg 1: Basen

Servovinkeln för denna bild är nästan 90 grader och var noga med att bygga plattan i rätt orientering, den är inte symmetrisk!

Steg 2: Armen

Bäst sätta ihop denna del nästa!

Steg 3: Horisontella och lyftservos

Vinkeln för höger (horisontell) servo är 60 grader för armen som pekar uppåt eller 180 grader vid det mest möjliga framåtläget.

Vinkeln för vänster (lyft) servo är 0 grader för att den fästa armen är vertikal. Men eftersom du bara kan montera hornet i 18 graders steg slutar det för mig att ha 15 grader i vertikal position.

Steg 4: Armen

Ingen distans behövs här.

Steg 5: Claw

Jag ställer in servovinkeln så att klo är öppen vid 0 grader och stänger vid 65 grader.

En distans behövs för montering på vänster arm och två behövs för klomekaniker.

Detta är de enda distanser som behövs för hela robotarmen.

Steg 6: Arduino

Programvaran är tillgänglig på GitHub och ingår i ServoEasing Arduino -biblioteket som ett exempel. Det kan vara användbart att hjälpa till att ställa in servon till rätt position för montering med Arduino Serial Monitor. Och var försiktig, efter 10 sekunders inaktivitet vid potentiometrarna efter återställning startar automatisk flyttningsfunktion:-).