Nao Robot Kopiera rörelser genom Xbox Kinect -kamera: 4 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:44

Som ett projekt i vår datavetenskapsklass på gymnasiet (Porter Gaud), bestämde jag (Legare Walpole) och en annan elev (Martin Lautenschlager) sig för att få en Nao -humanoidrobot att efterlikna våra rörelser genom en kinetisk Xbox -kamera. I flera månader gjordes inga framsteg förrän vi hittade Vincent Vanbecelaere, en kollega som inte kan granskas. När vi försökte följa hans anvisningar steg för steg, utelämnades flera viktiga steg och krävde ytterligare forskning för att gå vidare. Den här obegripliga syftet är att förhoppningsvis släta ut hans instruktioner och ta itu med de detaljer som krävs för att få detta projekt att fungera. I slutet av detta dokument bör du kunna replikera det här projektet exakt.

Steg 1: Förutsättningar

Du behöver några material innan du börjar. Versionerna nedan är det som fungerade för oss. Vi kan inte garantera samarbete med andra versioner av programvara eller hårdvara som inte är listad.

1. Nao Humanoid Robot V5

2. En Windows -dator med Microsoft Visual Studios Community 2015 med XNA version 4.0 installerad

Nedladdningssida (Visual Studio):

Nedladdningssida (XNA):

3. En Linux-dator med Ubuntu 14.04 LTS 64-bitars operativsystem. (Kan fungera med 32 bitar)

4. Python version 2.7 (inte Python 3. Viktigt) på Linux -dator

5. En MQTT -mäklare på Linux -dator

*Kommer att ladda ner i senare steg

6. SSH avblockerad på alla enheter och nätverk.

Steg 2: Ladda ner MQTT Broker och verifiera anslutning

Första steget i att koppla ihop allt är att installera MQTT -mäklaren.

För att installera MQTT -mäklaren, skriv in dessa kommandon i Ubuntu -terminalen:

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get uppdatering

$ sudo apt-get install libmosquitto-dev

$ sudo apt-get install myggklienter

Dessa kommandon bör installera MQTT fullt ut. För att testa installationstypen i det här kommandot:

$ mygga

Terminalen ska se ut som bilden ovan om den fungerade. Om inte, finns det många olika guider för hur du installerar det.

Steg 3: Konfigurera Python 2.7

Du måste först installera python 2.7.x på din Linux -dator. (Vi använder python 2.7.6)

Här är en länk till nedladdningssidan:

När du har installerat python måste du ladda ner och installera NAOqi från Aldebaran. Du måste skapa ett konto för att komma åt nedladdningen. Oroa dig inte. Det är gratis och tar lite tid.

Länk:

Ladda ner Linux x64 -versionen. Det är under rubriken "3 - Python NAOqi SDK"

När du har laddat ner filen, packa upp den och lägg den var som helst. Det spelar ingen roll, men se till att du vet var det ligger.

Skriv sedan

$ export PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

När du har ställt in python -sökvägen skriver du in det här kommandot för att redigera din.bashrc -fil

$ editor ~/.bashrc

När du redigerar den filen skriver du in detta längst ner i filen:

exportera PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Testa om detta fungerar genom att skriva in "python" i linux -terminalen och sedan skriva in "import naoqi".

Detta borde fungera nu.

Steg 4: Ladda ner koden och ha kul

Ladda ner Visual Studios (kinect.zip) -filen till Windows -datorn och Python -filen (robot.py) till Linux -datorn. Öppna båda dessa på sina respektive datorer.

Sätt dessa datorer på samma wifi -nätverk och sätt in Linux -datorns IP, som du kan hitta genom att skriva in:

$ ifconfig

IP -adressen efter "inet addr:" (under wlan för trådlöst, under eth0 för trådbunden) kommer att vara rätt IP för att skriva in i Visual Studios -programmet när det startas.

Starta MQTT -mäklaren på Linux genom att skriva in

$ mygga

Starta sedan pythonkoden på linux genom att skriva in

$ cd plats för robot.py

$ python./robot.py

Detta startar pythonkoden. Koden kräver information som du enkelt kan tillhandahålla, till exempel robotens IP, port (standard 9559), MQTT ip (som i detta fall kommer att vara localhost) och MQTT -ämne (som vi anger som "nao").

Detta bör ansluta roboten, MQTT -mäklaren och Visual Studio så att du kan styra roboten, allt du behöver göra nu är att stå framför Kinetic -kameran och röra dig!

Vi hoppas att den här guiden har gjort processen tydlig och enkel att replikera. Återigen är den ursprungliga skaparen av detta projekt Vincent Vanbecelaere. Koden vi använde är från honom, och han var den främsta anledningen till att detta projekt inte föll igenom under de tre första månaderna. Vi hoppas att du tyckte att det här inlägget var lärorikt och att slutligen ha roligt att blanda dig med detta koncept.

Vi vill till sist särskilt tacka Vincent Vanbecelaere. Utan hans tjänst hade vi aldrig kunnat slutföra detta projekt. Han förtjänar mest all heder för att få detta projekt på fötter. Det som följer är en länk till hans projektsida om du vill referera till den av någon anledning.

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…