Hexa-pod: 6 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:43

Detta är en hexapod, det är en liten robot som har små delar gjorda med 3D -skrivaren med hjälp av nylonfilament.

Det är lätt att styra och spela sin funktion. Rörelsen är:

Fram

Bakåt

Högersväng

Vänstersväng

Höger framåt

Vänster fram

höger Bakåt

vänster bakåt

Designen som används för hexapodens kropp är rektangulär. Rektangulär kroppsform med sex ben med tre graders frihet för varje ben är dess specialitet. Denna design replikerar den dynamiska rörelsen hos sexbensinsekterna. Hexapod-designen är den uppgraderade versionen av mitt tidigare projekt hexapod (instructables.com/id/HEXAPOD-2/) som jag hade gjort tidigt för 2 år sedan med hjälp av plastlinjalen. inom dessa två år som ingenjörsstudent hade jag lärt mig att använda olika program och programvara. (som proteus och CAD) som hjälper mig att göra denna hexapod till detta. Jag uppgraderar denna hexapod från den första till den här och ersätter alla kroppsdelar.

Steg 1: Verktyg och material

För att bygga denna hexapod hade jag använt få grundläggande verktyg och listas som:

1. 3D -skrivare: 3d -skrivare används för att skriva ut alla 3d -delar av hexapoden.

2. Papperstejp: Jag använde den för att binda tråden på sina respektive platser.

3. Varmt lim och lim: Den används för att placera växelhållaren som är fixerad på platserna.

4. lödkolv: Det används för att löda det manliga huvudet på pvc -kortet.

MATERIER:

Jag tog med mig den elektroniska komponenten från elektronikbutiken

och den elektroniska komponenten är:

1. Arduino Uno

2. Servomotor SG90

3. Bluetooth-modul HC-05

Arduino Uno: Eftersom det är billigt och lätt att använda och i min tidigare hexapod hade jag samma Arduino uno som tidigare var tillgänglig så jag använder en Arduino men du kan använda vilken Arduino som helst.

Servo Sg90: Det är en lätt servomotor med god prestanda med (0-180) driftsgrad, även om jag hade använt servo sg90. Jag skulle vilja föreslå att du använder servo mg90 eftersom efter flera drift av sg90 servomotor skulle prestanda försämras när plastredskapen rivs.

Bluetooth-modul (Hc-05): Den är hållbar och har hög överföringshastighet vid budhastighet 9600 och kan drivas genom 3-5dc spänning.

Strömkälla: för strömkällan har jag en flexibilitet att använda olika strömkällor. Eftersom hexapod kan drivas i 5v DC, kan hexapod vara ström via power-bank samt allmän mobil laddare eller via usb-porten på den bärbara usb hamn.

Steg 2: Bygga 3D -delarna

Eftersom det finns massor av plattformar för 3D -moduler CAD -programvara och med all grundläggande information och kunskap om kommando kan alla bygga sina egna 3D -moduler. För utformningen av 3D -modulerna använde jag en online -plattform (onshape.com)

För utformningen av 3d -modulerna måste jag först ställa in kontot och logga in eftersom jag har skapat ett studentkonto som jag kan komma åt alla funktioner i onshape.

För utformningen av 3D-modulerna har jag tagit designreferens från den av projektet som finns på denna instruerbara webbplatser (https://www.instructables.com/id/DIY-Spider-RobotQuad-robot-Quadruped/). Jag tog referens för det projektet för design av komponenten i min hexapod, men all design görs av mig som liknar dem.

I allmänhet i min hexapod är dessa komponenten som används

1. Övre kroppsdel x1

2. Lågare kroppsdel x1

3. vänster Coxa x 3

4. höger Coxa x3

5. Femur x6

6. vänster skenben x 3

7. höger skenben x3

8. hållare x12

3D -modulerna kan laddas ner via denna länk:

drive.google.com/drive/folders/1YxSF3GjAt-…

låt oss kolla designen av 3d -modulerna med deminsion:

Steg 3: Kabeldragning och anslutning

För anslutning av hexapoden har jag konstruerat kretsschemat på proteus och utvecklat kretsen på pvc -matriskortet som visas på bilderna. Anslutningen av servomotorn är vanlig som

servomotor (1-7)

servomotor (2-3)

servomotor (5-6)

servomotor (8-9)

servomotor (11-12)

servomotor (14-15)

servomotor (17-18)

Servomotor (10-16)

Steg 4: Montering och simulering på Cad

Låt oss nu se simuleringen av hexapodens ben hur den får tre graders frihet.

Den mest tidskrävande tiden med projektet är att designa 3d -modulerna för de olika delarna och skriva ut dem samt simulera kretsarna.

Det vanligaste tekniska problemet uppstod detta projekt till en början är energihantering och vikthantering för att övervinna strömförsörjningsproblem, strömförsörjningen till servomotorn jag har direkt anslutit bygeln under Arduino-porten A/B. Och också tagit 5v likström från Arduino-kortet, vilket gör att vinbärsförsörjningen ökar med återstående 5v-försörjning som jag får fördelarna med, eftersom min hexapod kan användas med en vanlig mobil laddare, powerbank eller usb-port på den bärbara datorn. Och för att bibehålla vikten och tyngdpunkten jämnt även när benen stiger upp i luften har jag programmerat hexapoden på ett sådant sätt att den replikerade rörelsen av sex beninsekter. Först stiger tre ben och rör sig, sedan landar de och efter det återstår ytterligare tre ben och reser sig och landar med vilket all tyngd kommer på mitten av kroppen.

Steg 5: Arduino Code och Mobile Apk

Efter att ha skrivit ut 3D -moduler och samlat all hårdvara och monterat dem programmerar jag Arduino som våra krav. Jag har kodat hexapoden som när den replikerar insektsrörelsen när den rör sig framåt, bakåt, uppåt, fallande annons osv.

Och för att ge kommandot och styra hexapoden utvecklade jag Android -apparna som mina krav och program (kodning) som jag har sone i Arduino. För att visa min hexapod dess funktion av dynamisk rörelse här är en bild på mina appar. Denna apk har knappen (tryckknapp) och ger den speciella individuella koden för att utföra den specifika funktionen.

Här är koden:

Steg 6: Avslutad

Efter att ha monterat all hårdvara och programmering av arduino- och mobilappar. äntligen är denna hexapod klar att användas.

Jag hade uppgraderat denna hexapod från min första hexapod till denna som visas på bilden, vilket jag har gjort med hjälp av olika kunskaper från mina ingenjörskurser samt med hjälp av olika inlägg relaterade till hexapod på den här webbplatsen instructables.com

Eftersom detta projekt är en av mina studentkarriärs stora prestationer. Jag kommer att fortsätta att uppgradera det och göra andra projekt.

så om någon har några frågor relaterade till podrobot eller mitt projekt "hexapod" är det bara att ställa det.

Här är en glimt av min hexapod där min brorson kontrollerar hexapoden och har kul.