Autonom Parallell Parking Car Making Using Arduino: 10 Steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:42

I autonom parkering måste vi skapa algoritmer och positionssensorer enligt vissa antaganden. Våra antaganden kommer att vara följande i detta projekt. I scenariot kommer vägens vänstra sida att bestå av väggar och parkområden. Som du kan se på videon finns det totalt 4 sensorer, 2 på bilens vänstra sida och en på baksidan och framsidan.

Steg 1:

Steg 2:

Steg 3:

Steg 4: Systemalgoritm:

De två sensorerna på bilens vänstra sida förstår att väggen är 15 cm mindre än mätvärdet och går framåt. Det registrerar detta i minnet. De två sensorerna på kanten mäter kontinuerligt, och när dessa värden är desamma som de resulterande värdena måste du bestämma hur du ska parkera.

Algoritm för val av parkmetod

• Fall 1: Om det uppmätta värdet är större än bilen och mindre än bilens längd, fungerar parallellparkeringssystemet.
• Fall 2: Om det uppmätta värdet är större än bilens längd parkerar roboten vertikalt.

Steg 5: Parallell parkeringsalgoritm:

I det här fallet passerar bilen parkeringsplatsen och bilen stannar när två sensorer på sidan ser väggen igen. Han kommer tillbaka lite och svänger 45 grader åt höger. När du rör dig bakåt går den bakre sensorn in i parkområdet genom att mäta och börjar svänga till vänster. Under vänsterrörelsen mäter sensorerna i kanterna kontinuerligt och de två sensorerna fortsätter att svänga vänster tills mätvärdet är lika med varandra. Sluta när du är jämlik. Den främre sensorn mäter och går fram tills den är liten med 10 cm och stannar när den är liten med 10 cm. Parkering är över.

Steg 6: Vertikal parkeringsalgoritm

Om sensorerna i kanterna mäter värdet för mycket över bilens längd stannar bilen och svänger 90 grader åt vänster. De börjar gå mot parkeringen. Vid denna tidpunkt mäter den främre sensorn kontinuerligt och bilen stannar om mätvärdet är mindre än 10 cm. Parkoperationen är klar.

Steg 7: Material:

• Arduino Mega
• Adafruit Motor Shield
• 4 Dc Motor Robot Kit
• 4 delar HC-SR04 ultraljudssensor
• LM 393 Infraröd hastighetssensor
• Lipo -batteri (7,4V 850 mAh räcker)
• Startkablar

Köp:

Steg 8: Mekanisk sektion:

Den infraröda sensorn i systemet mäter motorns hastighet. Detta för att mäta antalet varv på hjulen när de är parkerade och säkerställa parkering utan fel. Om du inte har en kodarskiva i ditt robotkit kan du också installera den. Poängen att notera här är antalet hål på givardisken. Antalet givarhål i detta projekt är 20 dir. Om du har ett annat nummer måste du justera bilens svängar igen.

Placera hastighetssensorn LM393 enligt ovan. Se till att givarens skivhål är i hastigheten

Steg 9: Kretsdiagram:

Stiftanslutningar av ultraljudssensorer

Framsensor => Triggstift: D34, Ekostift: D35

Vänster framsensor => Triggstift: D36, ekostift: D37

Vänster baksensor => Triggstift: D38, ekostift: D39

Baksensor => Triggstift: D40, Ekostift: D41

Motorsköld DC -motorstiftanslutningar Vänster frammotor => M4

Höger frammotor => M3

Vänster bakmotor => M1

Höger bakmotor => M2

LM393 Speed Sensor Pin Anslutningar VCC => 5V: OUT => D21: GND => GND

Steg 10: Programvarudel

Du hittar sensorbiblioteket och arduino -koden här >> autonom parkeringsbil