Gränssnitt mellan människa och dator: Funktion som en gripare (tillverkad av Kirigami) med handledsrörelse med EMG: 7 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:40

Så detta var mitt första försök med ett gränssnitt mellan människa och dator. Jag fångade muskelaktiveringssignalerna från min handledsrörelse med en EMG-sensor, bearbetade den genom python och arduino och aktiverade en origami-baserad gripare.

Tillbehör

1. ESP-32

2. Jumper Wire

3. EMG -sensor (inklusive EKG -elektroder)

4. Servomotor (SG-90)

5. DCPU (notera-detta kan också göras utan att använda DCPU genom att göra anslutningarna direkt till ESP-32.)

Steg 1: Anslutning av EMG -sensorn till DCPU: n

Innan vi börjar klippa till ESP-32 till DCPU. Nu måste vi fånga EMG-signalerna. Detta kommer att uppnås genom att ansluta EMG-sensorn till DCPU. Anslutningarna på bygelkablarna kommer att göras på följande sätt (EMG-DCPU).-:

1. GND -GND

2. 3.3V-Vcc

3. Out-35 (eller någon av dina utdataföredragna stift)

*Hela kretsschemat ges nedan*

Steg 2: Anslutning av servomotorn till DCPU: n

För att flytta origami -griparen använder vi en servomotor. När vi flyttar upp handleden kommer servon att rotera och när vi lägger ner handleden kommer den till sitt ursprungliga läge. Servon kommer att anslutas på följande sätt (Servo-DCPU)-:

1. Gnd-Gnd

2. Vcc-5v

3. Out-32

Steg 3: Gör Origami Gripper

Jag har bifogat en fil med layouten på dess design. De raka svarta linjerna är de som måste klippas och de prickade linjerna är de linjer du behöver vika. Få bilagan tryckt på ett tjockt A4 -ark.

Steg 4: Gör gripen funktionell

För att få grepparen att fungera måste vi sätta i två strängar/trådar uppifrån och ner enligt bilden.

Efter att ha satt i strängarna försök dra i dem båda och griparen ska stängas och öppnas. Om inte, försök att öka hålens storlek eller sätt in tråden igen.

Steg 5: Fäst servomotorn på griparen

För att bygga ett stabilt stativ för din servomotor och gripare kan du använda en låda. Jag gjorde en origamilåda som jag använde för att säkra servomotorn och griparen. Du kan skriva ut bilagan som jag har gett för att göra lådan. (Mätningar som skrivs i bilagorna är felaktiga så skriv bara ut det på ett A4 -ark utan att oroa dig för dem.)

Efter att du har satt servomotorn på plats i lådan, fäst båda griparnas trådar i hålen i servomotorfästena. Håll strängarna tätt så att griparen kan stängas när servon roterar.

Steg 6: Det sista steget och kod

Anslut elektrodkablarna till EMG och placera den röda elektroden ovanpå handleden, under dina knogar. Lägg nu de gula och gröna elektroderna på din underarm. Se bilden för exakt position.

Slutligen måste du lägga in python- och arduino -koder och ladda upp dem. Koderna finns nedan.

Projektet är nu klart. När du har laddat upp arduino -koden öppnar du python och kör koden. Du ser ett diagram som visar några värden på y-axeln. Håll handen rak och notera initialvärdet på y -axeln. Det kommer att skilja sig från person till person (för mig var det 0,1). Efter att ha noterat värdet, redigera pythonkoden och lägg in det numret i variabeln 'tröskel'. Kör koden igen så ser du nu hela projektet i funktion.

[Obs- För att griparen ska fungera korrekt och att emg: n tar rätt signaler, placera dig borta från alla påslagna elektriska omkopplare, laddare eller enheter som kan störa emg-signalerna.]