Vinkelmätare: 3 steg

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

I den här instruerbara delen kommer jag att dela med er ett sätt att hämta vinkel från MPU6050 med hallon pi med python. Jag skriver den här artikeln eftersom jag inte kunde hitta någon på internet som vägleder oss för att använda MPU6050 för att hitta vinkel med hallon pi med python. Vi använder kalman-filter en fusionsalgoritm som användes i Apollo-uppdrag (inte skojar). Tack till TJK för att förklara en så komplex algoritm så att dummies med liten och anständig kunskap i matte (som jag) kan förstå hur Kalman -filtret fungerar. Om du är intresserad gå igenom hans blogg TJK: s blogg som förklarar kalman-filter

Han har implementerat sin algoritm i C ++. Jag kan inte hitta python -implementeringen av denna algoritm någonstans på internet. Så jag tänkte att jag skulle göra en pythonimplementering av hans algoritm så att pythonanvändare kan använda den för att hitta vinkel med hallon pi.

Häftigt. Låt oss börja.

Steg 1: Appratus krävs:)

1. Hallon pi och dess beroenden (betyder att visa, strömkälla och du vet vad som krävs)
2. MPU6050 (Uppenbarligen)
3. Byxor - (kvinna till kvinna - beror på din MPU6050 -modul)

Steg 2: Låt oss få Em 'Connected

Protokoll:

Om du inte är medveten använder MPU6050 ett kommunikationsprotokoll som heter I2C (uttalas I squared C). Det är en mycket kraftfull - allt som krävs är två ledningar för SDA och SCL och det maximala antalet enheter som kan användas i samma begränsas av maskinvarubegränsningarna (Du bör åtminstone kunna ansluta upp till 128 enheter). I vårt fall fungerar hallon pi som mästare och MPU6050 fungerar som slav.

Om du är intresserad av att lära dig hur I2C fungerar, så är det här.

OK. Låt oss börja jobba.

Låt oss få dem anslutna:

Anslutningar är ganska enkla.

MPU6050 ---------- Hallon Pi

VCC ---------- 5V (stift 2 eller 4)

GND ----------- GND (stift 6)

SDA ----------- SDA (stift 5)

SCL ----------- SCL (stift 3)

Om du inte känner till pin -konfigurationen för hallon pi kan du googla det. Du hittar pin -konfigurationen för hallon pi 3 här.

Du kan också ta en titt på anslutningsdiagrammet och hjälpa dig själv. (I diagrammet är MPU6050: s GND ansluten till den 34: e stiftet av hallon pi. Det är också slipat stift. Så bli inte förvirrad. Du kan ansluta det åt båda hållen.)

Steg 3: Låt oss få dem att fungera

Ladda ner koden:

Du kan ladda ner eller kopiera koden från denna git-hub-länk. Jag föredrar nedladdning framför kopiering eftersom python kastar "inkonsekvent användning av flikar och mellanslag i indragning" ibland om du kopierar och klistrar in koden. Ta reda på varför här.

Kör programmet:

När du har kopierat koden öppnar du AngleOMeter.py och kör den. Se till att du kopierar både filerna AngleOMeter.py och Kalman.py och de finns i samma mapp (katalog). Du är redo att gå. Luta MPU6050 -modulen och vinkeln på skärmen ska ändras.

Happy Making!