LittleArm Big: en stor 3D -tryckt Arduino robotarm: 19 steg (med bilder)

2024 Författare: John Day | [email protected]. Senast ändrad: 2024-01-30 12:45

LittleArm Big är en fullt 3D -tryckt Arduino robotarm. The Big designades på Slant Concepts för att vara en livskraftig 6 DOF robotarm för högre utbildning och tillverkare.

Denna handledning beskriver all mekanisk montering av LittleArm Big.

All kod och filer är tillgängliga på LittleBots webbplats.

Du kan också köpa hårdvara och elektronik till Big här.

Om du vill hålla dig uppdaterad om nya projekt från Slant Concepts kan du följa oss på Facebook och Twitter.

Steg 1: Delar och verktyg

Alla delar till LittleArm Big ingår i satsen.

Steg 2: Fäst sugare

Steg 3: Sätt i basserven

Mata servotråd genom tunneln ut på baksidan av servoslitsen.

Starta servon i spåret vinklat så att trådsidan leder. Tryck sedan fast för att ställa in servon.

Använd 2-4 långa servomonteringsskruvar för att fästa servon i basen. Sätt i skruvarna i ett stjärnmönster

Använd ett servohorn för att försiktigt rotera servon helt medurs. Ta sedan bort hornet. (Servon har en räckvidd på endast 180 grader)

Steg 4: Förbered axelok

Sätt in ett servohorn i spåret på axeloket. Säkra med två korta servohornsfästskruvar

Steg 5: Förbered överarm

1. Mata tråden genom hålet på sidan av servoslitsen
2. Led med servos trådsida och sätt in i servodepressionen. (För att servo ska komma in lättare kan du fila kanterna på servofacket)
3. Upprepa för partnerservon.

Du kan använda en gummiklubba för att försiktigt ställa in servon. Slå INTE på servoarmaturen med hammaren

Obs: Överarmens ände med den lilla nubben är topp- eller armbågsleden. Den stora knoppen är axelleden

1. Vrid axel-servon helt motsols
2. Vrid armbågsservon helt medsols
3. Även om det inte är nödvändigt kan du använda 2 skruvar per servo för att fästa servon i sina fack. Vrid på skruvlägena.

Steg 6: Förbered handleden

1. Mata servotråden genom hålet på baksidan av servoslitsen.
2. Sätt Servo i Servo Slot
3. Säkra med 2 korta servomonteringsskruvar
4. Använd ett extra servohorn för att VÄNDIGT vrida servon helt medurs

Steg 7: Förbered handleden

1. Sätt in servohornet i facket på handledens ok
2. Fäst handledsoket på handledens ok -servo så att hornet pekar åt höger och pilen pekar åt vänster.

Steg 8: Förbered handleden

Sätt in servon i handleden. Om det är svårt, ta bort en klistermärke från sidan av servon. Det behövs inga skruvar.

Steg 9: Förbered Gripper

1. Applicera självhäftande skum på spåren på gripspetsarna. Eller kör en pärla med lim längs fingrarna.
2. Pressa in servon i grippalmen
3. Vrid försiktigt servon helt medsols
4. Fäst servogreppsfingret. Placera ankarhålet på servon först och tryck sedan på griparens andra sida på vridknoppen. VAR FÖRSIKTIG så att du inte sprider fingerväxlarna för långt annars kan de gå sönder.
5. Applicera Idler Finger på samma sätt. Se till att fingerväxlarna sitter ihop så att fingrarna är symmetriska.
6. Stäng fingrarna ordentligt och applicera servohornet.
7. Du kan använda en kort servomonteringsskruv för att fästa hornet vid fingret. MEN detta kan leda till skador på servon om fingret fastnar. Vi rekommenderar att du låter hornet vara löst.

Steg 10: Fäst griparen i handleden

1. Tryck in handleden i spåret på griparen.
2. Mata griptråden genom handledens organiseringsögla.
3. Limma fast griptråden i den lilla fördjupningen i grippalmen

Steg 11: Anslut armbågen och handleden

1. Mata manschettens servotråd genom hålen i manschetten och armbågsoket
2. Applicera varmt lim på kanalen vid foten av armbågsoket och tryck sedan oket mot manschetten så att trådspåren ligger i linje

Steg 12: Anslut handleden och griparen

1. Anslut griparen och handleden till handledens ok. Bly med servo -ankaret.
2. Placera handleden i 90 graders vinkel mot handledens ok och applicera servohornet enligt bilden. Säkra med skruv.

Steg 13: Anslut underarmen med överarmen

1. Kom ihåg att den lilla nubben på överarmen är armbågsrotationsknoppen
2. Anslut armbågen och upparmen. Bly med servo -ankaret
3. Vrid underarmen till det yttersta medurs och applicera det cirkulära servonavet
4. Rikta in servohubbarnas hål med de i armbågsoket.
5. En enkel servomonteringsskruv är tillräcklig för att fästa armbågen på någon av de två platserna

Steg 14: Köra trådar

1. Kör grip- och handledsändservon genom handledsmanschettkanalen. Lämna släpp så rörelsen inte försämras

2. Anslut de långa (50 cm) trådförlängningarna till servrarna Gripper, Wrist End och Wrist Cuff.

• Svart till brun
• Läs till rött
• Gul till vit

3. Dra servotrådarna genom överarmen i följande ordning

• Armbågsservo
• Handledsmanschett Servo
• Servo i handleden
• Gripp Servo

4. När du är klar ska alla trådar vara genom överarmen med slack på toppen för rörelse.

5. Trä alla trådar genom axeloket och basen.

Steg 15: Fäst axeln

Spol trådarna genom medurs sida av basen och applicera axeln som visas på basen.

Steg 16: Anslut armen till basen

1. Anslut axeln till axeloket. Bly med Servo Armature
2. Placera överarmen i 90 graders vinkel mot basen och applicera servohornet
3. Du kan använda en kort servomonteringsskruv för att säkra hornet och förbättra armens precision. Men det är inte nödvändigt.
4. Vid denna punkt ska armen pekas nedåt och åt höger som visas.

Steg 17: Elektronik

1. Sätt in kortet i elektronikboxen så att strömadaptern och USB -anslutningen pekar mot de matchande hålen i lådan.
2. Säkra brädet med de 4 Arduino Board -skruvarna.
3. Anslut den korta (10 cm) servoförlängningstråden till axelservotråden.
4. Trä alla servotrådar genom elektroniklådans lock.

Steg 18: Elektronik 2

1. Anslut servotrådar enligt diagrammet.
2. Förslut elektroniklådan

Det är lättare att identifiera servon baserat på trådens längd.

Steg 19: Avslutad

Armen är klar! Ladda bara upp Arduino -koden och anslut till en av apparna. (Obs! Se till att bluetooth inte är ansluten när du laddar upp Arduino Sketch. Bluetooth och USB stör varandra.)

Du kan ladda ner arduino -koden och skrivbordsprogramvaran här.

Här är Bluetooth -appen.